Article Sidebar
Download
Main Article Content
Abstract
Kendali PD (Proporsional-Differensial) merupakan suatu metode pengendalian yang banyak digunakan di industri. Teknik ini memiliki dua parameter yaitu parameter kontrol proporsional (Kp) dan parameter kontrol differensial (Kd). Dalam metode konvensional, parameter PD di tuning dengan cara trial and error. Masalahnya, tuning parameter dengan cara trial and error tidak mudah dan membutuhkan waktu yang lama.
Autotuning parameter dengan menggunakan logika fuzzy merupakan salah satu metode untuk memecahkan masalah ini. Metode ini memiliki dua masukan, yaitu error dan perubahan error. Penalaan konstanta PD
dengan logika Fuzzy akan terus mengalami perubahan konstanta sesuai dengan perubahan nilai error dan delta error. Program Kendali Logika Fuzzy dibuat dalam bahasa C dan ditanamkan pada Mikrokontroler ATmega 16 sebagai kontroler dan diuji pada robot Line Follower (pengikut garis), bertujuan untuk mendapatkan respon sistem yang baik yaitu rise time yang cepat dan overshoot yang minimal, respon sistem stabil walaupun ditambahkan beberapa error ke dalam sistem , sistem selalu menuju error = 0 (ideal) artinya robot selalu berusaha mengikuti garis.
Autotuning parameter dengan menggunakan logika fuzzy merupakan salah satu metode untuk memecahkan masalah ini. Metode ini memiliki dua masukan, yaitu error dan perubahan error. Penalaan konstanta PD
dengan logika Fuzzy akan terus mengalami perubahan konstanta sesuai dengan perubahan nilai error dan delta error. Program Kendali Logika Fuzzy dibuat dalam bahasa C dan ditanamkan pada Mikrokontroler ATmega 16 sebagai kontroler dan diuji pada robot Line Follower (pengikut garis), bertujuan untuk mendapatkan respon sistem yang baik yaitu rise time yang cepat dan overshoot yang minimal, respon sistem stabil walaupun ditambahkan beberapa error ke dalam sistem , sistem selalu menuju error = 0 (ideal) artinya robot selalu berusaha mengikuti garis.