"http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> RANCANG BANGUN GERAK ROBOT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN JALUR GARIS HITAM DENGAN BASIS MIKROKONTROLER AT89S52 | Havitz | Prosiding Seminar Nasional Teknoin

RANCANG BANGUN GERAK ROBOT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN JALUR GARIS HITAM DENGAN BASIS MIKROKONTROLER AT89S52

H.E. Havitz, M.P. Lestari, A. Sofwan

Abstract


Pada paper ini dipaparkan perancangan robot yang berfungsi sebagai mobil otomatis pemindah barang berbasis mikrokontroler AT89S52. Perancangan geraknya dilengkapi 3 motor DC yang dapat berputar secara differential. Putaran arah motor yang dirancang pada robot menggunakan driver motor DC dengan IC L293D. Untuk gerak maju, belok, ataupun mundur digunakan 2 motor DC di sisi kiri dan kanannya. Sedangkan motor lainnya digunakan sebagai mekanik pendorong barang. Robot ini dilengkapi sensor infra merah dengan menggunakan IC4093. Sensor ini mempunyai 3 fungsi, yakni sebagai pendeteksi jalur lintasan pergerakan, pendeteksi tempat tujuan persediaan barang dan pendeteksi jenis barang yang akan dipindahkan.Robot hanya dapat bergerak pada lintasan acuan berupa garis hitam dengan lebar 1.5cm dan panjang 194.6 cm.Keseluruhan sub sistem yang dibangun pada robot dikendalikan oleh mikrokontroler, sehingga secara operasionalnya robot dapat optimal mendeteksi adanya tempat persediaan barang dan dapat memindahkannya ke tempat yang dituju sesuai dengan program.Instruksi perintah input pada mikrokontroler dihubungkan pada push button dan interface parallel port oleh PC menggunakan aplikasi visual basic.Dengan tegangan 8volt pada penggerak jalan robot didapat kecepatan rata-rata stabil dalam pendeteksian sebesar 4.203995 π cm/s. Untuk robot yang berbelok stabil pada jalur lintasan sudut dirancang 0,25 lingkaran dengan radius 10cm. Tingkat keberhasilan robot memindahkan barang sesuai gudang tujuan mencapai 95%.

 

Kata Kunci : robot, mikrokontroler, sensor infra merah, penggerak differential.


Full Text:

PDF