"http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> MOBIL PINTAR DENGAN PID-FUZZY SEBAGAI PENGATUR KECEPATAN BERDASARKAN KERAMAIAN | Rakhmawati, ST, MT | Prosiding Seminar Nasional Teknoin

MOBIL PINTAR DENGAN PID-FUZZY SEBAGAI PENGATUR KECEPATAN BERDASARKAN KERAMAIAN

Renny Rakhmawati, ST, MT

Abstract


Pada kondisi ramai, seringkali terjadi tabrakan yang diakibatkan oleh kelalaian pengemudi. Dengan mengaplikasikan sistem Fuzzy dan PID diharapkan mobil pintar mampu mereduksi kecepatan secara otomatis ketika mendeteksi suatu penghalang. Sistem fuzzy digunakan untuk menentukan nilai set point dari kontroller PID, sedangkan kontroller PID digunakan untuk mengatur respon kecepatan motor DC penggerak mobil pintar. Keluaran sistem fuzzy ditentukan oleh dua masukan, yaitu posisi pedal gas serta hasil pembacaan jarak dari sensor ultrasonik. Pengujian sistem Fuzzy PID pada mobil pintar dilakukan dengan mengatur posisi pedal gas. Kemudian setelah mobil pintar mencapai kecepatan maksimal, tiba-tiba diberikan suatu penghalang. Dari hasil pengujian diketahui bahwa sistem fuzzy mampu menghindarkan mobil pintar dari tabrakan pada saat posisi pedal gas maksimal 83% dan kecepatan maksimal motor sebelum berhenti adalah 262 rpm. Pemberian parameter Kp, Ki dan Kd masing-masing sebesar 0.2, 1.02 dan 0 mampu menghasilkan grafik respon motor tanpa overshoot dengan rise time sebesar 1.7.

 

Kata kunci : Mobil Pintar, Fuzzy, PID, set point , Petunjuk penulisan, makalah, Seminar Nasional Teknoin 2008.


Full Text:

PDF