Sistem Navigasi Berbasis Pelacakan Objek pada Operasi Robot Asisten Pemanenan di dalam Greenhouse

Abstract

Teknologi robotik telah berkembang pesat dan digunakan di berbagai sektor termasuk pertanian khususnya pada budidaya tanaman dalam lingkungan terkendali seperti greenhouse dan plant factory. Pemanenan merupakan salah satu operasi yang telah lama dicoba untuk diotomatisasi menggunakan teknologi robotik. Hanya saja kapasitas pemanenannya relatif rendah. Hal ini dikarenakan robot memerlukan waktu yang cukup lama untuk mengenali objek yang akan dipanen. Untuk pengenalan objek ini, dengan kecerdasan yang dimiliki, manusia mampu melakukannya dengan lebih cepat sehingga secara keseluruhan pemanenan secara manual masih lebih cepat. Namun pemanenan secara manual memiliki kelemahan utamanya terkait faktor kelelahan. Oleh sebab itu dalam studi ini dirancang robot asisten (assisting robot) dalam operasi pemanenan yang dapat membawakan hasil panen dan terus mengikuti pemanen (person following) agar pemanen dapat terus memanen dan tidak cepat mengalami kelelahan. Diharapkan dengan kolaborasi tersebut, secara keseluruhan kapasitas pemanenan dapat ditingkatkan. Secara khusus, artikel ini membahas tentang sistem navigasi yang digunakan agar robot dapat mengikuti pemanen. Metode yang digunakan adalah sistem navigasi berbasis pelacakan objek (object tracking) dengan menggunakan webcam sebagai perangkat akuisisi citra secara real-time. Sedangkan untuk pengolahan citra digunakan program komputer berbasis Python dan library open CV. Program tersebut dijalankan pada perangkat Raspberry pi yang juga digunakan untuk mengontrol hardware lainnya, seperti motor DC untuk mengatur pergerakan robot. Sistem navigasi yang dikembangkan diuji coba menggunakan assisting robot skala model. Berdasarkan uji fungsional, robot dapat mengikuti objek dengan baik.