Perancangan Sistem Pengendalian Motor Servo pada Robot Berkaki Menggunakan Microcontroller PIC 16F84

Sudarmanto Sudarmanto, Alviana Cahyani

Abstract

Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia telah banyak digantikan
dengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu pekerjaan. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagai
bentuk seperti robot beroda dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berkaki
umumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian motor servo yang jumlahnya
banyak biasanya menggunakan servo controller. Modul (rangkaian servo controller) ini yang akan mengatur
pengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor servo. Permasalahan yang
muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller yang harus memesan dari luar negeri dan
tentunya harus dibayar dengan biaya yang tinggi dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari
cara pemasangan dan pemrogramannya.
Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller dengan menggunakan
mikrokontroler PIC 16F84. Mikrokontroler buatan Microchip ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk
mengendalikan banyak motor servo disamping pemrogramannya yang mudah yaitu dengan menggunakan
bahasa pemrograman basic. Dalam pembuatan modul servo controller ini dibutuhkan dua buah mikrokontroler
PIC 16F84 yang terdiri dari mikrokontroler utama yang dapat mengontrol duabelas motor servo sekaligus dan
mikrokontroler bantu yang digunakan untuk mengirimkan alamat dan data/lebar pulsa secara serial (RS232) ke
mikrokontroler utama, juga sebagai masukan perintah pengendalian gerakan robot dari mikrokontroler lain
yang dilakukan secara pararel (8 bit).
Kata kunci: Robot berkaki, Motor servo, Mikrokontroler PIC 16F84.

Full Text:

PDF