Error Correction Of Rate-Gyroscope Calibration For Inertial Navigation System Algorithm

Romi Wiryadinata, Wahyu Widada

Abstract

Sebelum memasuki tahap pengembangan algoritma INS, sensor-sensor yang digunakan pada IMU
(Inertial Measurement Unit) perlu dilakukan kalibrasi, dari hasil kalibrasi akan diketahui adanya selisih
besaran yang disebabkan beberapa faktor. Tulisan ini membahas tentang hasil penelitian untuk koreksi error
dari rate-gyroscope pasca kalibrasi menggunakan bandul. Pengujian berbasis acuan gaya gravitasi bumi
seperti menggunakan bandul selain lebih mudah dilakukan juga karena cocok untuk pengujian pada kecepatan
rotasi yang rendah. Diperoleh bahwa adanya faktor scaling dan bias pada sensor menyebabkan hasil secara
hardware dan simulasi software menjadi sangat jauh dari yang diharapkan. Dari peneltian ini juga perlu
dilakukan lanjutan untuk mencari parameter lainnya sehingga nilai output dari sensor akan sama dengan nilai
sesungguhnya. Hasil penelitian memperoleh nilai selisih antara data referensi dengan data hasil koreksi dengan
nilai selisih terkecil yaitu 0.62o dan nilai terbesar 1.87o.

Kata kunci: Koreksi kesalahan, kalibrasi rate-gyroscope, System Navigasi Inersia

Full Text:

PDF